鸿川证券
5月18日，上交所发行上市审核项目信息显示，杭州云深处科技股份有限公司（以下简称“云深处”）科创板IPO审核状态为“已受理”。另一家杭州 机器人 企业宇树科技，也将在6月1日迎来科创板IPO上会。
两家公司都是近两年来 机器人 赛道的明星公司。云深处是国内较早布局四足 机器人 的企业之一，并布局DR系列 人形机器人 ，主要进入 电力 巡检、应急消防、工业巡检、警务安防等场景；宇树科技则同时布局四足 机器人 和 人形机器人 ，后者在过去一年成为 人形机器人 赛道中最受关注的玩家之一。
IPO热潮容易给外界一种直观感受：机器人产业是不是已经到了爆发前夜？
但细看云深处招股书可以发现：即便是技术路线相对成熟、应用边界相对清晰的四足机器狗，在工业场景中尚未出现某一工业垂直场景进入“万台级”常态化采购的迹象。四足机器人虽已经越过纯Demo阶段，却仍处在从小批量、多点部署走向大规模铺开的中间阶段。
这也为当下更热的人形机器人提供了一个参照：如果四足机器人在工业场景中仍处于价值验证和小规模放量阶段，那么自由度更高、任务更复杂、成本和安全要求更高的人形机器人，要实现大规模工业化落地，可能比外界想象中更远。
四足机器狗销量增长，但还不是“万台级”铺开
从云深处招股书看，该公司四足及轮足机器人销量在报告期内快速增长：2023年销量391台，2024年896台，2025年2908台；对应产量分别为529台、1086台、3936台。
根据沙利文数据，2025年云深处四足机器人行业应用收入全球第一，四足机器人整体收入全球第二，具身智能机器人收入全球第四。
但销量增长背后，真实落地场景仍相对集中。招股书披露，云深处四足及轮足机器人主要应用于 电力 巡检、应急消防、工业巡检、警务安防等领域。其中，电力巡检场景累计销售超300台，应急消防场景累计销售超150台，警务安防领域累计销售超300台，工业巡检领域累计实现销售约300台，公共基建巡检累计销售近百台，巡逻巡查领域累计销售超100台。
这组数据说明，四足机器人开始在部分行业形成小规模、批量化落地。
四足机器狗为何尚未在工业场景快速放量？云深处招股书中的风险提示透露出几个现实卡点：一是下游需求高度碎片化，四足机器人从“技术可行”走向“场景可用”，需要大量适配；二是核心技术从突破到成熟产品，要经历市场试用、产业化落地等多环节验证；三是具身智能机器人在多数应用领域的商业化渗透率仍处于较低水平，可靠性、智能化水平与终端客户要求之间仍可能存在差距。
换句话说，工业客户真正购买的不是一台“会跑的机器狗”，而是一套能在真实场景中长期稳定运行、持续创造价值的自动化系统。
飞捷科思全域具身智能安防巡检系统的研发负责人李志建向澎湃科技表示，现在行业最大的误区，是外界容易把“四足机器人能跑起来”理解成“已经可以规模化落地”。
“实际上，四足机器人在技术演示层面已经比较成熟，但距离真正的大规模工业化部署，中间还有很长的过程。”李志建说。
在他看来，工业客户最关心的并不是机器人“会不会走路”，而是能不能稳定工作一年以上，能不能真正替代人工，出问题后责任如何界定，整体ROI（投资回报率）是否成立。
CCF YOCSEF上海AC委员周海昌也向澎湃科技表示，工业场景对四足机器狗的稳定性和持续性要求非常高。客户希望设备能在不出故障的情况下持续工作，而不是因为断电、天气、施工路障等因素频繁中断任务。
周海昌认为，如果设备维护周期很短，比如不到半年就需要频繁人工介入，客户就会重新考虑它的稳定性。机器人一旦出问题，往往需要人员到现场查看，差旅成本、人员成本、停机成本都要算进去。这样一来，机器狗看似替代了人去巡检，但如果维护成本过高，商业模型未必成立。
更重要的是，工业巡检不是单台机器人自己走一圈那么简单。它涉及自主导航、地图构建、图像识别、异常判断、数据上传、后台系统和报告生成等多个环节。
周海昌举例称，一个系统环节越多，整体可靠性越容易被拉低。假设单个环节可靠率是90%，多个环节叠加后，系统整体可靠率可能明显下降。
四足机器人要在巡检场景中真正铺开，考验的不只是本体运动能力，而是整套系统的可靠性、可维护性和可复制性。
外界有时会觉得，机器人进工厂应该比进家庭更容易。因为工业场景任务更固定，环境更可控，需求也更明确，但现实并不简单。
云深处招股书也提到，电力巡检、应急消防、警务安防等行业客户虽然对前沿技术保持开放态度，但决策理性谨慎，关注产品在复杂真实场景中的稳定运行效能、任务达成率，以及规模化应用后的投资回报和投资回收周期，因此客户验证周期较长、准入门槛较高。
李志建向澎湃科技表示，电力、能源、轨交、化工等行业，本质上都属于低容错行业。对于客户来说，不用机器人最多只是效率低一点；用了机器人如果出现事故，责任风险会非常大。因此，工业客户天然偏保守。
他认为，目前很多四足机器人项目，本质上仍属于小范围试点、示范项目、科技展示项目或智能化样板工程，真正进入大规模设备采购阶段的还不算特别多。客户真正愿意大规模采购，往往需要经历长周期稳定性验证、ROI验证、多场景连续运行验证，以及内部安全与运维体系验证。“这个周期通常比外界想象得更长。”李志建说。
除了客户验证周期，成本也是绕不开的问题。李志建表示，四足机器人成本难以下降，并不只是因为技术先进，也与产业链尚未进入高度规模化制造有关。
在他看来，四足机器人很多核心零部件，包括高性能关节模组、 减速器 、力矩电机、编码器、驱动控制器、 电池 系统、高可靠性线束和工业级结构件等，仍带有小批量、半自动化生产和半定制化特征。部分核心部件仍依赖人工装配、人工调校和人工一致性检测，行业还没有形成类似 新能源 汽车 、 消费电子 那样的大规模供应链效应。
这会导致一台机器狗所需的零部件和材料成本较高，良率爬坡慢，供应链议价能力有限，生产效率较低，单台成本也难以下降。
“市场上很多四足机器人公司，更像是在造高端工业装备，而不是在造 消费电子 产品。”李志建说。未来行业若要进入低成本、大批量阶段，需要关节模组标准化、零部件平台化、自动化装配提升、国产供应链成熟，以及通用化产品替代大量定制化项目。
周海昌则认为，巡检场景仍是目前四足机器狗工业场景中相对成熟、复购率较高的方向。巡检本身是刚需，过去主要靠人工到现场查看，现在固定摄像头、 无人机 、轮式机器人和足式机器人都在替代或辅助人工完成“看”的任务。
他表示，足式机器人随着技术发展，可能在覆盖范围、复杂地形适应性等方面具备一定优势。如果能够以同样成本覆盖更多区域、看到更多信息，客户会更容易接受。
不过，周海昌也提醒，从云深处招股书来看，客户采购仍然呈现分阶段、小批量推进的特征。至于什么时候能达到更大规模采购，一方面取决于客户侧政策和采购节奏，另一方面也取决于技术本身是否在稳定性、可靠性和成本上进一步成熟。
云深处招股书不仅值得放在四足机器人赛道里看，也值得放在人形机器人热潮里看。
招股书显示，云深处在人形机器人领域的布局较为滞后，目前已推出DR01、DR02两款人形机器人产品，但均处于技术验证阶段。与此同时， 特斯拉 、智元创新、 优必选 等企业已快速推进人形机器人量产与场景落地。
但出货量增长，并不等于人形机器人已经能够在工厂、仓库或家庭中大规模替代人工。
李志建向澎湃科技表示，从技术难度看，四足机器人重心更稳定，控制难度更低，工业场景容错更高，对操作精度要求也相对有限。而人形机器人自由度更多，能耗更高，可靠性要求更严苛，安全风险更大，成本也更高。
“如果今天四足机器人还处于价值验证期，其实人形机器人距离真正的大规模产业化会更远。”李志建说。
周海昌也认为，今年到明年，四足机器狗和人形机器人的应用规模都有可能继续上升，对于电网这类客户来说，如果方向明确，对四足机器狗投入更大规模的预算并非没有可能。
但也不能只盯着工业场景。人形机器人的应用空间更广，表演、展览、导览或一些简单流程化任务，都可能率先出现突破。
“关键在于外界期待的到底是哪一种人形机器人。”周海昌说。如果是展会互动、舞台表演、商场导览，或者简单流程中的辅助任务，人形机器人已经可以完成一部分工作。但如果期待它现在就进入家庭做家务、照护老人，或者进入工厂全面替代工人，目前大多数任务还做不到。
从这个角度看，云深处招股书提供的不是一个“机器人已经全面爆发”的样本，而是一个更现实的参照：四足机器人已经从实验室走向行业客户，但距离大规模替代人工，仍需跨过稳定性、成本、系统集成、客户验证和规模制造等多重门槛。对于自由度更高、任务更复杂、成本更高的人形机器人而言，工业化落地的周期只会更长。
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